ORB란?

ORB는 Oriented FAST and Rotated BRIEF의 약자다.

빠르고 효율적인 피처 추출 알고리즘이다.

 

FAST (피처 감지)는 모서리를 감지하는 알고리즘이다.

한 픽셀 주위에 있는 9개 연속 픽셀이 기준 픽셀보다 더 밝거나 어두우면, 그 점을 코너로 판단한다.

 

코너를 찾았다면, 이제 그 코너를 숫자로 표현해야 서로 비교할 수 있다.

이때 쓰는 게 BRIEF (특징 설명자)다.

간단한 이진 패턴(binary pattern)으로 특징을 표현하는데, ORB는 이 BRIEF를 회전(rotation)에 강하게 개선해서 쓰는 거고, 그래서 "Rotated BRIEF"라고 부르는 거다.

ORB는 빠르고 메모리 효율적이면서도, 회전과 크기 변화에 강하다.