Optical Flow (광류 추적) 코드

KLT 알고리즘 기반 광류 추적 코드

 

#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <iostream>
using namespace std;
using namespace cv;

void DrawTrackingPoints(vector<Point2f> &points, Mat &image) {
    for (int i = 0; i < points.size(); i++) {
        circle(image, points[i], 3, Scalar(255, 0, 0), 2);
    }
}

int main() {
    VideoCapture cap(0);
    if (!cap.isOpened()) {
        cout << "Cannot open camera" << endl;
        return 0;
    }

    Mat currImage, prevImage, frame;
    vector<Point2f> prevPoints, currPoints;
    bool initialization = false;

    while (true) {
        cap >> frame;
        if (frame.empty()) break;

        cvtColor(frame, currImage, COLOR_BGR2GRAY);
        if (initialization) {
            goodFeaturesToTrack(prevImage, prevPoints, 500, 0.01, 10);
            cornerSubPix(prevImage, prevPoints, Size(11, 11), Size(-1, -1),
                         TermCriteria(TermCriteria::COUNT + TermCriteria::EPS, 10, 0.01));
            DrawTrackingPoints(prevPoints, frame);
            initialization = false;
        }

        imshow("Optical Flow", frame);
        char ch = waitKey(33);
        if (ch == 27) break;  // ESC 키로 종료
        if (ch == 32) initialization = true;  // SPACE 키로 초기화
    }

    return 0;
}