추적 (Tracking) 코드

마우스로 드래그하여 추적 영역을 설정한다.

MeanShift / CamShift 적용된거다.

 

#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <iostream>
using namespace std;
using namespace cv;

struct CallbackParam {
    Mat frame;
    Point pt1, pt2;
    Rect roi;
    bool drag = false;
    bool updated = false;
};

void onMouse(int event, int x, int y, int flags, void* param) {
    CallbackParam *p = (CallbackParam *)param;

    if (event == EVENT_LBUTTONDOWN) {
        p->pt1 = p->pt2 = Point(x, y);
        p->drag = true;
    } else if (event == EVENT_LBUTTONUP) {
        p->roi = Rect(p->pt1, Point(x, y));
        p->drag = false;
        p->updated = (p->roi.width >= 10 && p->roi.height >= 10);
    } else if (p->drag && event == EVENT_MOUSEMOVE) {
        p->pt2 = Point(x, y);
        Mat img = p->frame.clone();
        rectangle(img, p->pt1, p->pt2, Scalar(0, 255, 0), 1);
        imshow("Tracker", img);
    }
}

int main() {
    VideoCapture cap(0);
    if (!cap.isOpened()) {
        cout << "Can't open camera" << endl;
        return -1;
    }

    CallbackParam param;
    cap >> param.frame;
    imshow("Tracker", param.frame);
    setMouseCallback("Tracker", onMouse, &param);

    Mat hsv, m_backproj;
    Mat m_model3d;
    bool tracking = false;

    // HSV 색 범위 지정 (Hue, Saturation, Brightness)
    float hrange[] = { 0, 180 };
    float srange[] = { 0, 255 };
    float vrange[] = { 0, 255 };
    const float* ranges[] = { hrange, srange, vrange };
    int channels[] = { 0, 1, 2 };
    int hist_sizes[] = { 16, 16, 16 };

    while (true) {
        cap >> param.frame;
        if (parahttp://m.frame.empty()) break;

        // BGR -> HSV 색 변환
        cvtColor(param.frame, hsv, COLOR_BGR2HSV);

        if (param.updated) {
            // ROI가 설정된 경우, 히스토그램 계산
            Mat roi(hsv, param.roi);
            Mat mask = Mat::zeros(parahttp://m.roi.size(), CV_8U);
            ellipse(mask, Point(mask.cols / 2, mask.rows / 2), 
                    Size(mask.cols / 2, mask.rows / 2), 0, 0, 360, 255, FILLED);

            // 히스토그램 생성
            calcHist(&roi, 1, channels, mask, m_model3d, 3, hist_sizes, ranges);
            normalize(m_model3d, m_model3d, 0, 255, NORM_MINMAX);
            
            param.updated = false;
            tracking = true;
        }

        if (tracking) {
            // 히스토그램 역투영 (추적 대상의 위치를 찾음)
            calcBackProject(&hsv, 1, channels, m_model3d, m_backproj, ranges);

            // **MeanShift 추적** 적용
            meanShift(m_backproj, param.roi, 
                      TermCriteria(TermCriteria::EPS | TermCriteria::COUNT, 10, 1));
            rectangle(param.frame, param.roi, Scalar(0, 0, 255), 3);

            // 또는 **CamShift 추적** 적용
            // RotatedRect rot_rect = CamShift(m_backproj, param.roi,
            //                 TermCriteria(TermCriteria::EPS | TermCriteria::COUNT, 20, 1));
            // rectangle(param.frame, rot_rect.boundingRect(), Scalar(0, 0, 255), 3);
        }

        // 결과 출력
        imshow("Tracker", param.frame);

        // ESC 키 입력 시 종료
        if (waitKey(33) == 27) break;
    }

    return 0;
}