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ORB는 Oriented FAST and Rotated BRIEF의 약자다.빠르고 효율적인 피처 추출 알고리즘이다. FAST (피처 감지)는 모서리를 감지하는 알고리즘이다.한 픽셀 주위에 있는 9개 연속 픽셀이 기준 픽셀보다 더 밝거나 어두우면, 그 점을 코너로 판단한다. 코너를 찾았다면, 이제 그 코너를 숫자로 표현해야 서로 비교할 수 있다. 이때 쓰는 게 BRIEF (특징 설명자)다.간단한 이진 패턴(binary pattern)으로 특징을 표현하는데, ORB는 이 BRIEF를 회전(rotation)에 강하게 개선해서 쓰는 거고, 그래서 "Rotated BRIEF"라고 부르는 거다.ORB는 빠르고 메모리 효율적이면서도, 회전과 크기 변화에 강하다.

이미지 특징은 이미지 안에 있는 유용한 정보를 말한다.예를 들어, 이미지 속에 있는 점, 가장자리, 물체 같은 특정 구조가 feature다.또 어떤 feature는 이미지 주변부에서 추출되는 정보, 즉 필터나 특징 감지 알고리즘을 써서 뽑아내는 결과일 수도 있다. 좋은 feature란, 이미지가 바뀌어도 변하지 않는 특징을 말한다.그래야 컴퓨터가 같은 물체를 제대로 인식할 수 있다.조명, 물체의 이동, 크기 변화, 회전, 원근변화, 이런거에 영향을 받지 않는 것이 좋은 특징이다.좋은 특징의 추가 조건으로는 연산 비용이 적고 메모리 효율적이어야 한다.

HTML이나 XML 같은 문서에서 노드(node), 즉 태그나 요소들을 어떻게 접근할까 getElementsByTagName() 메서드를 사용하는 방법: 이 메서드는 특정 태그 이름을 가진 모든 요소들을 반환해준다.예를 들어, p 태그로 된 모든 요소를 가져오고 싶으면 document.getElementsByTagName("p") 이렇게 쓴다.노드 트리를 순회하는 방법: 반복문을 돌려 모든 노드를 순회한다.노드 관계를 통해 탐색하는 방법: 이건 부모, 자식, 형제 노드 같은 관계를 이용해서 트리를 타고 다니는 거다. 일단 예시를 또 살펴보자x.getElementsByTagName("title"); 요소 안에 있는 title 태그들을 찾는 거다.xmlDoc.getElementsByTagName("titl..

람다 표현식은 익명 함수다. 평소에 사용하는 함수처럼 따로 이름을 붙이지 않고, 필요할 때 바로 사용할 수 있는 일회성 함수를 말한다.(x: Int, y: Int) => x + y 이런 느낌으로 간단하게 쓰인다. 람다 표현식의 장점은 여러 가지가 있다.반복적으로 사용되는 코드를 람다로 정의하면 훨씬 짧고 간단해진다.그리고 함수 정의 자체를 재사용할 수 있는 장점이 있다. 하지만 역시 단점도 있다.람다 표현식은 익명 함수라서 컴파일러가 최적화하기가 조금 더 까다롭다.그래서 코드가 더 느리게 동작할 수도 있다.람다 표현식은 이름이 없기 때문에 디버깅할 때 함수 호출 스택을 추적하기 어려워지기도 한다.아무튼 코드를 헷갈리게 만들 수 있다는 단점이 있다.

일급함수(First-class function)이란 함수 자체가 다른 값처럼 취급될 수 있는 걸 말한다.그렇기 때문에 다른 함수의 인자값으로 들어갈 수 있다. 추상문법에서는 다음과 같이 정의될 수 있겠다.App이 함수를 부르는 쪽인데 기존의 App 함수와 달라진 부분은 ftn인자값의 형태가 Expr이라는거다.즉, Expr을 상속하고 있는 Fun 또한 이 인자값이 될 수 있다는 것을 의미한다. 여기서 사용 예를 볼 수 있는데, 왼쪽의 콘크리트 문법을 보면 첫번째 줄은 함수를 인자로 넣고 10이 함수의 인자가 되는 것을 볼 수 있다.근데 두번째 줄도 첫번째 줄과 시멘틱적으로 똑같다.왜냐면 with로 인해 y가 fun이 되는데 y에 10을 넣는다는 것은 함수의 인자에 10을 넣는거나 마찬가지이기 때문이다. 우..

일단 어떻게 생긴지 먼저 봐야하지 않겠나 http://www.w3.org/2001/XMLSchema">                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                     ..

스키마는 '이렇게 해야 해'라고 규칙을 정해놓는 거랑 비슷한 거다.그 XML 파일이 '어떻게 생겨야 하는지', '어떤 데이터가 들어가야 하는지' 알려주는 일종의 설명서다. 그럼 DTD도 비슷한 것 같은데 이 둘의 차이는 뭘까?DTD와 XML 스키마 둘 다 XML 문서의 구조를 정의하는 역할을 한다.하지만 DTD는 아주 오래되고 구식이다. XML 스키마는 좀 더 최신식이고 강력하다. DTD는 문자열 타입만 제대로 지원해서 복잡한 데이터 타입을 다루는 데는 한계가 있다. XML 스키마는 숫자, 날짜 같은 다양한 데이터 타입을 지원해서 더 유연하고 강력하다.DTD는 아주 단순하고 텍스트 기반이고, 간단한 규칙만 정의할 수 있는데,XML 스키마는 XML 자체로 작성되어 더 정교하고 복잡한 규칙을 정의할 수 있다..

PCDATA는 " Parsed Character Data"의 줄임말이다.말그대로 파싱되는 데이터라서  CDATA는 "Character Data"의 줄임말인데, 얘는 파서가 데이터 안의 내용을 그냥 문자 그대로 읽는다. 즉 아무리 복잡하게 적어놔도 파서가 '아, 이건 그냥 글자구나~' 하고 넘어간다.CDATA 구역은 이렇게 시작하고 끝난다.